匈奴国的全盛时期从公元前209年至公元前128年。公元91年，汉军在金微山大败北单于，北匈奴主力便远走中亚。其后，中国北方的鲜卑族强大起来，逐步占有匈奴故地，五六十万匈奴人遂“皆自号鲜卑”。
匈奴族早在公元前七八世纪时就已生息和繁衍在中国北方的广大地区，建立起氏族和部落联盟了。公元前3世纪时，匈奴进入铁器时代，军事实力得到相应加强。于是不断骚扰秦、赵、燕等国的边境。
公元前265年，匈奴骑兵被赵将李牧击败，但不久又卷土重来。直至公元前215年，秦始皇派遣蒙恬出兵攻击匈奴，匈奴战败后“不敢南下牧马，士不敢弯弓而报怨”。
但是到了秦朝末年，匈奴却又乘机向南发展，逐渐傍近秦朝的边塞。到了汉武帝时期，汉王朝开始主动攻击匈奴，在军事天才卫青和霍去病的持续打击下，匈奴元气大伤，逐渐衰弱下去。并最终分裂为南、北匈奴。
公元前215年秦始皇时期，被逐出黄河河套地区。东汉时分裂，南匈奴进入中原内附，北匈奴从漠北西迁，中间经历了约三百年。
北匈奴在西汉军队的持续压力下，开始了始无前例的民族大迁移。北匈奴的迁移历时几个世纪，其过程已经很难考证，史料记载也是相当模糊。大体上我们可以知道，北匈奴西迁途中经过康居、大宛、鄯善等西域诸国。
公元4世纪中叶，北匈奴灭掉了强大的突厥国度阿兰国，西方为之震动。当时，在北匈奴人西面，居住着两个日耳曼人部落联盟：一个是第聂伯河以西至德涅斯特河以东的东哥特人联盟。
另一个是德涅斯特河以西至喀尔巴阡山之间的西哥特人联盟。西哥特人联盟的西南方，就是统治欧洲大部的罗马帝国的领土。
阿兰国被匈奴灭亡后没多久，当哥特人还沉浸在对匈奴的巨大惶恐中时，匈奴铁骑已经兵临城下，并以迅雷不及掩耳之势袭击东哥特，东哥特军队被匈奴全歼。
国王自杀后，部众四散逃逸。西哥特得知东哥特灭国后立刻在德涅斯特河布阵，意图阻止匈奴人渡河，不料匈奴人在远处上游偷渡后夜袭敌营，重创西哥特军。
打败哥特人，占据南俄罗斯草原后，匈奴人得以休整，人口开始急剧增加，同时，小部分的匈奴骑兵仍然在骚扰邻国：一股匈奴骑兵渡过了多瑙河，与哥特人一起骚扰罗马帝国。
另一股匈奴人，于公元384年进攻美索不达米亚，攻占了爱德沙城；还有一股匈奴人于公元396年，侵入了萨珊波斯帝国。在疆土不断扩大的情况下，以匈牙利平原为统治中心的匈奴帝国再次兴盛起来。
匈奴帝国的极盛时期是在大单于阿提拉的统领下达到的，他在公元434年与布列达共同继承王位，公元445年，布列达单于神秘地遇刺身亡后，阿提拉独掌大权。
他发动的针对北欧和东欧的大规模战争，使盎格鲁撒克逊人逃亡到英伦三岛，而许多日耳曼和斯拉夫人的部族战败，纷纷向匈奴投降。他还大举进犯东罗马帝国，迫使东罗马帝国赔款6000镑黄金，年贡2100磅黄金。
至此，匈奴帝国的疆域东到里海，北到北海，西到莱茵河，南到阿尔卑斯山，盛极一时。阿提拉对此并不满足，他还发动了对西罗马的战争，将意大利北部变成一片废墟，使得西罗马帝国皇帝万分惊恐，被迫议和。
公元453年，阿提拉迎娶一位日耳曼族的新娘伊尔迪科，婚宴上他喝得酩酊大醉。第二天，众人走进新房，发现阿提拉血管爆裂，倒在血泊中气绝身亡，而他的新娘缩在床角瑟瑟发抖。
当时有人认为阿提拉死于循环系统疾病，也有人怀疑是伊尔迪科谋杀了阿提拉。在阿提拉的葬礼上，匈奴人割断头发，刺破脸颊，用鲜血悼念他们的国君。阿提拉的棺材分为三层：最外层是铁，第二层是银，最内层是金，以象征他的不朽功业。
匈奴人堵塞一条河流的水，把阿提拉的遗体埋葬在干枯的河床下，然后再开闸放水。所有参与施工的奴隶都被处死，以便使后世的盗墓者无机可乘。他的坟墓至今未能被找到。
阿提拉死后，他的儿子们为争夺大单于之位，打起了内战，匈奴帝国在瞬间瓦解崩溃了。在东哥特、吉皮底人的反抗下，匈奴人在公元454年被迫又退回了南俄罗斯草原。
在公元461年，阿提拉的一个儿子妄图重建匈奴帝国，发动了对多瑙河流域东哥特人的战争，遭到失败。公元468年，他又发动了对东罗马帝国的战争，结果自己战死沙场，从此匈奴逐渐沉寂了下去，直至被历史彻底遗忘。
就在北匈奴迁居欧洲之际，南匈奴的驻地向南前移，他们一直居住在河套一带，三国时期曹操把匈奴分成五个部，到了3世纪，匈奴族的五部大都督刘渊在成都王颖手下当将军，当时西晋正在经历八王之乱。刘渊担任了匈奴族的大单于，占领了北中国的大部分地区，自称汉王，史称汉赵。
匈奴的一支族群称为羯人。汉赵的大将羯人石勒篡汉，建立赵国，史称石赵或后赵。后被氐人苻氏前秦所灭。融入匈奴人中的月氏人，称为匈奴别部卢水胡。其中沮渠家族推举后凉汉官段业为主，在现甘肃地区建立北凉。后沮渠蒙逊杀段业，自立为北凉主。后被鲜卑人拓跋氏北魏所灭。
匈奴与鲜卑的混血后代称为铁弗人。铁弗人刘勃勃被鲜卑拓跋氏击败后投奔羌人的后秦。后自认为是末代的匈奴王，改姓赫连，在河套地区创立夏国，史称胡夏。
后被北魏所灭。匈奴融入靠近高丽的鲜卑的宇文氏部落，进入朝鲜半岛。后来宇文氏在西魏建立的北周政权被汉族外戚杨坚所篡。杨坚经过南征北战后，创立隋朝，再次统一中原地区。
留在蒙古高原的匈奴渐渐被汉化，蒙古族、突厥族、契丹族等等都是其后裔，这也是岳飞的诗句中的“胡虏”、“匈奴”的所指。匈奴作为一个民族在中国北方消失了，但其姓氏及其文化习俗仍部分保留了下来。
建立大夏国的赫连勃勃，子孙后姓刘，我国陕北姓刘的很多，或许就是匈奴的后裔。匈奴进入中原后多以部落或氏族为姓，如姓呼延的、姓独孤的有可能是其后裔。
以上是十六国及魏晋南北朝时期，匈奴在中国历史舞台上进行的最后一场演出。之后，匈奴作为一个独立的民族逐渐从中国历史中消失。匈奴后裔融入汉族以后，所改汉姓有刘、贺、丛、呼延、万俟等，大多生活在今天的陕西、山西、山东等地。
